針對伺服電機(jī)遠(yuǎn)程控制接線復(fù)雜、控制單一、可靠性不高等問題，提出利用CANopen通信協(xié)議、驅(qū)動(dòng)子協(xié)議實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)控制的新方法。分析協(xié)議的對象字典和報(bào)文格式，詳細(xì)介紹了伺服電機(jī)廠家伺服控制狀態(tài)機(jī)各步驟的轉(zhuǎn)換以及實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議下PP、PV、HM3鐘伺服控制模式的報(bào)文設(shè)置。

利用CAN卡和伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備以及伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備以及PC機(jī)構(gòu)建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在上位機(jī)界面通過報(bào)文設(shè)置成功實(shí)現(xiàn)了基于協(xié)議的伺服電機(jī)的PP、PV、HM的三種模式的控制。實(shí)臉結(jié)果表明利用協(xié)議的報(bào)文設(shè)置控制電機(jī)簡單易操作，通訊數(shù)據(jù)快速、可靠，用戶通過上位機(jī)可以很好的實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的監(jiān)控。

?系統(tǒng)架構(gòu)搭建

整個(gè)控制系統(tǒng)由PC機(jī)、CANopen上位機(jī)、USBCAN適配器、伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備構(gòu)成。通訊部分由DS301協(xié)議實(shí)現(xiàn)，伺服控制部分由DSP402協(xié)議實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備作為的從節(jié)點(diǎn)，具有通訊功能，負(fù)責(zé)電機(jī)的電流、轉(zhuǎn)速、位置等控制對象，它通過通信接口與總線相連，將信息傳送給計(jì)算機(jī)的上位機(jī)界面；上位機(jī)界面則根據(jù)從站的反饋信息通過USBCAN適配器對伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)控制。